Unikátní muzeum v Čechách a možná i v Evropě je umístěno v areálu Zručského dvora, jen pár kroků od zámku. Přibližuje historii vodáctví v Čechách.
Návštěvníci zámku si mohou vybrat ze dvou prohlídkových okruhů. Malý okruh zahrnuje zámecké interiéry a velký okruh navíc ještě zámeckou kapli a výstup na zámeckou věž. Kolem zámku se rozprostírá nádherný park. V zámeckém příkopu je umístěna zábavně naučná stezka rytíře Miloty Kolowrata, stylizovaná v duchu výchovy mladých rytířů. Děti si zde mohou vyzkoušet například střílení z luku, hod sekerou nebo šplh na totem.
Regionální muzeum v přízemí zručského zámku přibližuje místní tradici ševcovského řemesla. K vidění jsou tu šicí stroje, nářadí používané k výrobě obuvi, vzorky obuvi i historické fotografie.