Týnec nad Sázavou heeft een heel oude geschiedenis. Zoals de naam al zegt, op de plaats waar nu de burcht van Týnec zich bevindt, d.i. op de berghelling boven de rivier Sázava, stond zeer lang geleden een nederzetting met vestingwerk - Týnec. De nederzetting heeft waarschijnlijk te maken gehad met de oeroude handelsweg, die over Sázava langs de burcht Kostelec vanuit Zuid-Bohemen naar Praag liep.
Původně gotický kostel ze 14. stol. byl v roce 1755 barokně upraven a doplněn o plochostropé kněžiště. V roce 1872 byla loď kostela opatřena současnou křížovou klenbou. Dnes farní kostel.